山東北工智能裝備有限公司（山東北工機器人）
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地址：臨沂市羅莊區(qū)豪德五金機電城
75棟114-119號
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目前，市場上最常見的是二手機器人，二手機器人由于具有多種控制方法，因此可以廣泛使用。
根據(jù)不同的任務(wù)，可以將其分為以下四種控制模式：
一、點控制模式（PTP）
這種控制方法僅控制二手機器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些特定離散點的位置和姿態(tài)。在控制中，僅要求二手機器人能夠在相鄰點之間快速而準確地移動，并且不提供目標點的軌跡。
定位精度和移動所需的時間是此控制模式的兩個主要技術(shù)指標。該控制方法具有易于實現(xiàn)，定位精度要求低的特點。因此，它通常用于裝卸，運輸，點焊以及在電路板上放置組件等，僅需要目標點即可保持端部執(zhí)行器的位置和姿勢準確。這種方法比較簡單，但是要達到2-3um的定位精度卻相當困難。
二、連續(xù)軌跡控制（CP）
這種控制方法是連續(xù)控制二手機器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿勢。要求嚴格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，速度可控，軌跡平滑，運動穩(wěn)定，以完成任務(wù)。
二手機器人的每個關(guān)節(jié)都連續(xù)且同步地運動，其末端執(zhí)行器可以形成連續(xù)的軌道。該控制方法的主要技術(shù)指標是二手機器人末端執(zhí)行器的跟蹤精度和位置和姿勢的穩(wěn)定性。通常，此控制方法用于焊接，噴涂，去毛刺和檢查機器人。
三、力矩控制
在組裝、抓取和放置物體的過程中，除了精確定位外，還要求所用的力或轉(zhuǎn)矩必須適當，然后必須使用轉(zhuǎn)矩伺服模式。該控制模式的原理與位置伺服控制的原理基本相同，不同之處在于輸入和反饋不是位置信號，而是力矩信號，因此在該系統(tǒng)中必須使用功能強大的扭矩傳感器。有時，它還使用感應(yīng)功能（例如接近度和滑動度）進行自適應(yīng)控制。
四、智能控制
機器人的智能控制是通過傳感器獲取周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)其內(nèi)部知識庫做出相應(yīng)的決策。借助智能控制技術(shù)，該機器人具有很強的環(huán)境適應(yīng)能力和自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展取決于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，遺傳算法，遺傳算法和專家系統(tǒng)等人工智能的快速發(fā)展。也許是這種控制方式，工業(yè)機械人才確實有一點“人工智能”的落地味道，但這也是難控制的。除算法外，它還很大程度上取決于組件的準確性。從控制的性質(zhì)來看，目前，二手機器人在大多數(shù)情況下仍處于較低的空間定位控制水平，沒有太多的智能內(nèi)容?？梢哉f，它們只是相對靈活的機械臂，與“人”的距離還很遠。
山東北工智能裝備有限公司，是一家集新舊工業(yè)機器人銷售調(diào)劑維修保養(yǎng)，智能工廠自動化改造，工業(yè)機器人非標集成，工業(yè)機器人教育培訓(xùn)為一體的高端智能裝備科技公司。主要經(jīng)營德國庫卡KUKA，瑞士ABB，日本安川YASKAWA，日本發(fā)那科FANUC，國產(chǎn)卡諾普CRP等工業(yè)機器人。聯(lián)系電話：13355076661、13355053226。
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