山東北工智能裝備有限公司（山東北工機(jī)器人）
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地址：臨沂市羅莊區(qū)豪德五金機(jī)電城
75棟114-119號
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如果你是一個工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的小白，那么你需要了解如下基本知識：
一、什么是工業(yè)機(jī)器人？
機(jī)器人是一個在三維空間具備較多自由度的，能實現(xiàn)眾多擬人動作和工能的機(jī)器設(shè)備。而工業(yè)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上使用的機(jī)器人，它的特征是可編程、擬人化、通用性、機(jī)電一體化。
二、工業(yè)機(jī)器人有哪些子系統(tǒng)，各自的作用是什么？
1.驅(qū)動系統(tǒng)：使機(jī)器人運轉(zhuǎn)起來的傳動裝置；
2.機(jī)械系統(tǒng)：由本體、手腕、末端執(zhí)行器構(gòu)成的一個自由度的機(jī)械系統(tǒng)；
3.傳感系統(tǒng)：由內(nèi)部傳感器控制模塊和外部傳感器控制模塊構(gòu)成 獲得內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息；
4.機(jī)器人&環(huán)境交互系統(tǒng)：實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備互相聯(lián)絡(luò)和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)；
5.人機(jī)交互系統(tǒng)：是實際操作工作人員參與機(jī)器人控制與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)絡(luò)的設(shè)備；
6.自動控制系統(tǒng)：按照機(jī)器人的作業(yè)命令程序及其從傳感器反饋過來的信號支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去進(jìn)行要求的運動和功能。
三、什么是機(jī)器人的自由度？機(jī)器人位置操作和姿態(tài)操作各需幾個自由度？
自由度就是指機(jī)器人所具備的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)量，不可包含手爪（末端工具）的開合自由度，在三維空間中描述1個物體的位置和姿態(tài)需用六個自由度，位置操作需用三個自由度（腰、肩、肘），姿態(tài)操作需用三個自由度（俯仰、偏航、側(cè)滾）。工業(yè)機(jī)器人的自由度是按照其主要用途而設(shè)計的，可能低于6個自由度，也可能超過6個自由度。
四、工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵參數(shù)有哪些？
工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵參數(shù)，主要有自由度、重復(fù)定位精度、工作范圍、最高工作速度與承載能力。
五、機(jī)身和臂部的作用各是什么？在設(shè)計時該需注意什么問題？
機(jī)身是支承臂部的部件，通常實現(xiàn)升降回轉(zhuǎn)和俯仰等運動，機(jī)身設(shè)計時要有足夠的剛度和穩(wěn)定性；運動要靈敏，升降運動的導(dǎo)套長度不能過短，防止造成卡死狀況，通常要有導(dǎo)向設(shè)備；構(gòu)造布局要合理臂部是支承腕部手部和工件的靜動載荷的部件，特別是在高速運動時將形成很大的慣性力，引發(fā)沖擊，影響定位的精確性。
設(shè)計臂部時要注意剛度要求高，導(dǎo)向性好，重量輕，運動要平穩(wěn)，定位精度要高。其它傳動系統(tǒng)應(yīng)盡量簡短以提高傳動精度和效率；各部件布置要合理，操作維護(hù)要方便；特殊狀況特殊考慮，在高溫作業(yè)環(huán)境中應(yīng)考慮到熱輻射的影響腐蝕性自然環(huán)境中應(yīng)考慮到防腐蝕問題。危險自然環(huán)境應(yīng)考慮到防暴問題。
六、手腕上的自由度主要起什么作用？假如要求手部能位于空間隨機(jī)方向，手腕應(yīng)具備怎樣的自由度？
手腕上的自由度關(guān)鍵是實現(xiàn)手部所期望的姿態(tài)。為了使手部能位于空間隨機(jī)方向，規(guī)定腕部能實現(xiàn)對空間3個坐標(biāo)軸X Y Z的轉(zhuǎn)動。即具備翻轉(zhuǎn)俯仰和偏轉(zhuǎn)3個自由度。
七、機(jī)器人末端工具的功能和特點？
機(jī)器人手部是用于握持工件或工具的部件，是一個單獨的部件，可以有手爪還可以是專用工具。
八、末端工具分為哪幾類？
按夾持原理，末端夾持手可分兩類：
1.夾持類，包括內(nèi)撐式、外夾式、平移外夾式、勾托式和彈簧式；
2.吸附類，包含磁吸式，氣吸式。
九、真空式吸盤按照工作原理可分成幾類？其工作原理是如何的？
真空式吸盤按工作原理可分三類：
1.真空吸盤，運用真空泵抽去吸附頭的氣體而形成真空；
2.噴吸式吸盤，借助伯努利效應(yīng)形成負(fù)壓，流體速率變快時，物體與流體觸及的界面上的壓力會減小，反之壓力會提高，借助于空氣壓縮和真空發(fā)生器不需要專用型真空泵；
3.擠氣負(fù)壓式吸盤，靠機(jī)械作用建立真空和釋放真空，不需要真空泵系統(tǒng)也不需要壓縮空氣，氣源經(jīng)濟(jì)便捷但可靠性稍弱。
十、液壓和氣壓傳動在操作力、傳動性能和控制性能方面的區(qū)別？
1.操作力：液壓可獲得很大的直線運動力和回轉(zhuǎn)力，抓取凈重1000到8000N；氣壓可獲得較小的直線運動力和回轉(zhuǎn)力，抓取凈重小于300N。
2.傳動特性：液壓壓縮性小傳動穩(wěn)定，無沖擊，通常無傳動滯后狀況，表明靈敏運動速度最大達(dá)2m/s；氣壓壓縮空氣粘度小管路損失小流速大可達(dá)較高速度但高速時平穩(wěn)性差沖擊較嚴(yán)重一般汽缸50到500mm/s。
3.控制性能：液壓壓力和流量均易于控制，可無極調(diào)速通過調(diào)節(jié)；氣壓低速不易控制，難準(zhǔn)確定位，通常不做伺服控制。
十一、伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的性能有何不同？
1.控制精度：伺服電機(jī)控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保障，伺服電機(jī)控制精度大于步進(jìn)電機(jī)；
2.低頻特性：伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動十分穩(wěn)定，即便低速時也不會出現(xiàn)震動狀況，通常伺服電機(jī)低頻性能好于步進(jìn)電機(jī)；
3.過載能力：步進(jìn)電機(jī)不享有過載能力，伺服電機(jī)具備很強(qiáng)的過載能力；
4.運轉(zhuǎn)性能：步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，交流伺服電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制；
5.速度響應(yīng)性能：交流伺服系統(tǒng)加速度性能較好。
山東北工智能裝備有限公司，是一家集新舊工業(yè)機(jī)器人銷售調(diào)劑維修保養(yǎng)，智能工廠自動化改造，工業(yè)機(jī)器人非標(biāo)集成，工業(yè)機(jī)器人教育培訓(xùn)為一體的高端智能裝備科技公司，主要經(jīng)營德國庫卡KUKA，瑞士ABB，日本安川YASKAWA，日本發(fā)那科FANUC，國產(chǎn)卡諾普CRP等工業(yè)機(jī)器人。聯(lián)系電話：13355076661、13355053226。
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